5.BÖLÜM ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT

Ebat: px

Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "5.BÖLÜM ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT"

Berna Alpay
7 yıl önce
İzleme sayısı:

1 5.BÖLÜM ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT Çizgi izleyen robot bu kitapta yer alan yapımı en kolay robottur. Robotlar hakkında temel bilgileri edinebilmek için çizgi izleyen robot uygulamasını yapmak yeterli olacaktır. Bu robot beyaz zemin üzerine çizilmiş siyah bir yolu takip edebilmektedir. Şekil 5.1 : Çizgi İzleyen Robot 5.1. KULLANILAN MALZEMELER Çizgi izleyen robot bu kitaptaki en az malzeme kullanılan robot uygulamasıdır. Kullanılan malzemelerin birçoğu yerel hırdavatçılarda ve elektronikçilerde bulunan tiptedir. Bu kitaptaki uygulamalarda mümkün olduğunca az malzeme kullanarak robot yapımın kolaylaştırmak amaçlanmıştır. Çizgi izleyen robot yapımında kullanılacak malzemeler aşağıdaki gibidir; 165 mm x 135 mm ebatlarında 3 mm lik plastik levha. 2 adet 50 mm x 40 mm ebatlarında,1 mm kalınlığında alüminyum sac. 1 adet 186 mm x 15 mm ebatlarında,1 mm kalınlığında alüminyum sac. 50 mm çapında 10 mm kalınlığında 2 adet alüminyum teker. 40 mm yüksekliğinde döner arka teker. 2 adet 4 lü yatay kalem pil yuvası, 8 adet şarjlı pil. 1 adet 4 lü kalem pil yuvası, 4 adet kalem pil. DC motor kontrol ve sürücü devresi.

2 94 Kendi Robotunu Kendin Yap 2 tane 12V DC motor Siyah yolu algılama devresi. 4 adet 3 mm x 8 mm somunlu vida. 4 adet 3 mm x 6 mm somunlu vida. 3 adet 3 mm x 40 mm somunlu vida ve 6 tane somun. 4 adet 3 mm x 6 mm sac vidası. 4 adet 2 li kablo sıkmalı soket, 1 adet 5 li kablo sıkmalı soket. 50 cm 2 li kablo,10 cm 5 li kablo. 2 adet 10 nf kondansatör PLAN VE YAPIM AŞAMALARI Çizgi izleyen robotun yapımında verilecek ölçüler robotun yapımı esnasında bulunan malzemelere göre verilmiştir. Özellikle robotun gövdesini oluşturan plastik üzerindeki delikleri elinizdeki malzemelerin ebatlarına uygun olarak delmeniz önerilir. Çizgi izleyen robotta bütün malzemeler plastik bir gövde üzerine monte edilmektedir. Gövde 135 mm x 165 mm lik plastik plakadan yapılabilir. Gövdenin kenarları şekil 5.2 deki gibi yuvarlatılmalı ve ön tarafa tekerleklerin girebilmesi için 80 mm x 10 mm lik iki adet yuva açılmalıdır. Şekil 5.2 : Çizgi izleyen robotun gövdesinin ölçümlendirilmiş şekli Robotun gövdesinde 12 adet delik bulunmaktadır bu delikleri 3 mm matkap ucu ile delinmelidir. Gövdede bulunan deliklerde A, B, C ve D delikleri arka tekeri monte etmek için kullanılır. E ve F delikleri pil yuvalarını gövdeye bağlamak için kullanılır. Gövdedeki G ve H delikleri sağ motoru, I ve J delikleri sol motoru bağlamak için kullanılırken K ve L delikleri ise önde bulunan siyah yolu algılama devre plaketini tutturmak için kullanılır.

3 5. Bölüm : Çizgi İzleyen Robot 95 Şekil 5.3 : Çizgi izleyen robotta kullanılacak DC motor Çizgi izleyen robot için şekil 5.3 deki gibi redüktörlü 2 tane DC motor kullanılacaktır. DC motor çalışırken parazit sinyaller üretmemesi için motor girişlerine şekil 5.4 deki gibi 10 nf lık bir kondansatör paralel bağlanmalıdır. DC motorun devreye bağlantısı için 10 cm lik ikili kablo kullanılır. Şekil 5.4 : DC motora parazit gidermesi için takılan kondansatör DC motorun gövdeye takılabilmesi için şekil 5.5 deki gibi 2 adet parça hazırlanmalıdır. Alüminyumdan hazırlanacak bu parça 50 mm x 40 mm ebatlarında olmalıdır. Şekil 5.5 : DC motoru gövdeye bağlamak için kullanılacak parça Bu parça A ve B noktalarından 2,5 mm lik, E ve G noktalarından 3 mm lik matkap ucuyla F noktasından 10 mm lik matkap ucu ile delinmelidir. Delikler delindikten sonra parça C-D noktaları arasından 90 derece bükülmelidir. Bu parça A-B noktalarından gövdeye, E-G noktalarından DC motora bağlanır. Motorun mili F noktasından geçmektedir.

4 96 Kendi Robotunu Kendin Yap Şekil 5.6 : DC motoru ve gövdeye bağlama parçası DC motoru gövdeye bağlama parçasına bağlamak için şekil 5.6 de görüldüğü gibi 3mm çapında 6 mm uzunluğunda iki adet somunlu vida gerekmektedir. Redüktörlü DC motor üzerinde vida için diş bulunduğundan somunlu vidanın somunu burada kullanılmayacaktır. Şekil 5.7 : DC motoru ve gövdeye bağlama parçasının birleştirilmiş hali Şekil 5.8 : Çizgi izleyen robotun ön alüminyum tekerleği Şekil 5.8 de çizgi izleyen robotun ön iki tekeri olarak kullanılacak alüminyum parçanın ölçüleri görülmektedir. Bu teker 50 mm çapında ve 10 mm kalınlığında alüminyumdandır. Böyle bir parça hazırda satılmadığından tornada yaptırılmıştır. Kullanılan DC motorun mil çapı 4 mm olduğundan tekerleğin ortası 4 mm kalınlığında B deliği delinmiştir. DC motorun miline sıkı bir şekilde oturmasını sağlamak amacıyla tekerin tepesinden merkezine 4,5 mm lik diş açıkmış A deliği delinmiştir. Daha sonra bu deliğe 5 mm lik kılavuz ile sonuna kadar diş açılmıştır.

5 5. Bölüm : Çizgi İzleyen Robot 97 Şekil 5.9 : Çizgi izleyen robotun ön tekerleğini oluşturan parçalar Şekil 5.9 da çizgi izleyen robotun ön tekerleğini oluşturan parçalar görülmektedir. Tekerin motor miline sıkı bir şekilde tutturulabilmesi için setuskul denilen 5 mm çapında ve tepesinde altıgen şeklinde oyulmuş olan bir vida kullanılacaktır. Şekil 5.9 da görülen L şeklindeki parça alyan anahtarıdır ve setuskul u sıkmak için kullanılacaktır. Setuskul tekerin A deliğinden alyan ile sıkılarak takılır. Şekil 5.10 : Setuskul Şekil 5.11 : Setuskul un alyan anahtarı ile tekere takılması Şekil 5.12 : Tekerin motora takılması

6 98 Kendi Robotunu Kendin Yap Şekil 5.13 : Tam olarak tekeri takılmış motor düzeneği Şekil 5.13 de tam olarak tekeri takılmış motor düzeneği görülmektedir. Tekerin etrafındaki lastik parça oyuncak arabalardan sökülmüş ve alüminyum tekerin sert zeminde kaymaması için kullanılmıştır. Tekerin kaymaması için bisiklet şamyeli de kullanılabilir. Şekil 5.14 : Motor düzenekleri ve gövde Şekil 5.15 : Gövdeye monte edilen motor düzenekleri

7 5. Bölüm : Çizgi İzleyen Robot 99 Sağ ve sol motor düzenekleri çizgi izleyen robotun gövdesine 3 mm çapında 6 mm uzunluğundaki 4 adet sac vidası kullanılarak takılır. Şekil 5.16 : Gövdeye arka tekerin takılması Arka tekerin robot ile aynı yükseklikte olmasında fayda vardır. Arka tekerin 360 derece dönebilen bir teker olması gerekir. Şekil 5.16 daki gibi tekerlekleri hırdavatçılarda ve yapı marketlerde bulmak mümkündür. Arka tekerin gövdeye bağlanması için 4 adet 3 mm çapında 8 mm uzunluğunda somunlu vida kullanılır. Şekil 5.17 : Tekerlekleri takılmış gövdenin alttan görünüşü Şekil 5.18 : Siyah yolu algılama devresini gövdeye takmak için kullanılacak malzemeler

8 100 Kendi Robotunu Kendin Yap Tekerlekler takıldıktan sonra çizgi izleyen robotun siyah yolu algılamasında kullanılacak devre takılır. Algılama devresi yerdeki siyah yolu izleyeceğinden algılayıcıları yere 0,5 cm mesafeye gelecek şekilde ayarlanmalıdır. Bu algılama mesafesi önemli olduğundan devrenin gövdeye montajı için iki adet 3 mm lik 40 mm uzunluğunda somunlu vida kullanılır. Şekil 5.19 : Algılama devresinin tutacak vidaların takılması Algılama devresi için kullanılacak her vida için 3 adet somun gerekmektedir. Vidalar gövdenin ön tarafına gelen deliklere geçirilerek birer somun ile sıkıştırılırlar. Daha sonra vidalara birer somun daha takılır ve bu somunlar vidanın ucundan mm mesafeye kadar sıkılır. Şekil 5.20 : Algılama devresinin monte edilmiş hali Daha sonrada algılama devresi vidaya takılır ve birer somun ile algılama devresi vidalara sabitlenir. Algılama devresinin zemine olan mesafesi vidadaki 2. somunun ayarlanması ile sağlanır. Şekil 5.21 : Siyah yolu algılama devresinin zemine olan mesafesi

Benzer belgeler

Kabin dışındaki montaj. Genel. Delikler ve delik işaretleri. Delik açma

Kabin dışındaki montaj. Genel. Delikler ve delik işaretleri. Delik açma Genel Genel Bu belge, deliklerin, delik işaretlerinin ve kaynaklı somunların kabinin dışında nerede konumlandırılacağını açıklamaktadır. Amacı ekstra aksesuarların veya donanımın takılmasını kolaylaştırmaktır.